蔚來的全棧自研ICC到底有啥不同？

日前，NIO Innovations 蔚來創新技術沙龍活動在線上推出國內首個全棧自研的智能底盤域控制器ICC，引發熱議。t7Cednc

有網友稱沒想到新勢力造車企業竟然能掏出這么硬核的技術，并稱誰說電車操控性能不如油車？t7Cednc

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但同時不乏發出質疑的網友，并直指蔚來吹牛。t7Cednc

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EDN電子技術設計小編一探究竟，看看蔚來的ICC智能底盤域控制器到底有啥不同？t7Cednc

時勢造英雄

底盤域是與汽車行駛相關，由傳動系統、行駛系統轉向系統和制動系統共同構成。隨著汽車智能化發展，智能汽車的感知識別、決策規劃、控制執行三個核心系統中，與汽車零部件行業最貼近的是控制執行端，也就是驅動控制、轉向控制、制動控制等，需要對傳統汽車的底盤進行線控改造以適用于自動駕駛。t7Cednc

線控底盤主要有五大系統，分別為線控轉向線控制動、線控換擋線控油門線控懸掛，線控轉向和線控制動是面向自動駕駛執行端方向最核心的產品。t7Cednc

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底盤域控制器應采用高性能、可擴展的安全計算平臺，并支持傳感器-群集及多軸慣性傳感器，并且可檢查和慣性傳感器信號融合實現車輛動態模型的高性能安全計算，同時達成高性價比?，F如今底盤電控越來越普及，底盤上電控產品的數據往往可以達到10個以上，當前電子底盤系統以零部件劃分，如車身穩定控制系統ESC電子助力系統IBS電子轉向系統EPS電子縣架等，各個子系統屬于不同供應商或OEM的不同開發部門，同時每個子系統都擁有獨立的汽車動力控制系統和車輛動態控制模型，此外每個底盤電子產品的進行車輛控制的側重點也有不同，如舒適性，操控性以及安全性。以上這些現狀導致了在底盤電控開發上，軟硬件耦合關系強，存在重復研發，開發成本高，各子系統存在相抵的負作用種種問題，使得車輛控制無法達到最優的狀態。t7Cednc

過去，底盤控制的相關技術一直為國際廠商所有，這就造成底盤成為整車研發中的「黑箱」。減震器、空氣懸架、EPB 等零件都可能來自第三方合作伙伴，而與他們相關的 100 多個主要控制器，也需要從相應的合作伙伴處定制調校需求，同時需要匹配合作伙伴的開發周期。t7Cednc

另外，底盤域控制器開發壁壘高，周期長，很難滿足快速FOTA需求。t7Cednc

正是在這樣的背景下，在高度自動駕駛領域，迫切需要自研底盤域控制器產品的出現。t7Cednc

打破國際壟斷，國內首個全棧自研底盤控制技術

據蔚來整車工程高級總監肖柏宏介紹，ET7 搭載的智能底盤主要由兩部分構成：t7Cednc

一是智能底盤域控制器 ICC（Intelligent Chassis Controller），這也是蔚來這套智能底盤的關鍵；t7Cednc

二是自主集成開發的底盤硬件系統。t7Cednc

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蔚來將車輛底盤控制提升為“域”的概念，ICC可以統一調整控制車輛空氣彈簧高度、減振器阻尼、電子駐車等功能，可以從場景出發，基于用戶需求，為駕乘人員帶來個性化駕乘體驗。t7Cednc

以動態懸架阻尼控制CDC為例，每一根減振器硬件都可通過電流的變化來改變阻尼。在實時的車載信號與傳感器信號的交互中，會收集到大量實時的車載路況信息，而CDC軟件會推算出當前車輛的姿態，調試工程師會根據實際情況，通過軟件參數的層層解耦，來尋求最優化的阻尼設定。t7Cednc

據悉，在不同結構間通過調整軟硬度進行排列組合，不亞于玩一個幾百階的魔方。t7Cednc

而這就讓ET7的懸架系統則擁有較高的主動性，控制器能夠通過傳感器接收到的信號檢測車輛的狀態，根據算法或控制策略，決定最優參數指令來調節彈簧剛度和減振器的阻尼狀態。t7Cednc

底盤域控制器ICC還可通過底盤硬件的融合控制，對底盤舒適性、操控性、駕駛性進行重新設計和調教，目前已經集成了冗余駐車、空氣懸掛、減震器等控制能力，并支持跨域融合的高級別自動駕駛場景。t7Cednc

另一方面，底盤域控制器ICC也體現了當前的智能化趨勢。隨著ECU數量、電控類功能和系統信息交互需求的不斷增多，故障率、算力資源浪費、成本增加等問題也在逐漸凸顯。而相當于把EUC功能集成到一起的域控制器，則可有效解決以上痛點。t7Cednc

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應用于量產整車研發的模擬平臺t7Cednc

蔚來還開發出了應用于量產整車研發的模擬平臺，以求加快驗證節奏。據悉，該平臺集成了底盤域控制器ICC、NAD蔚來自動駕駛技術的場景，包括9自由度駕駛模擬器、仿真系統、視景系統等輔助設施，可以進行駕駛員在環的車輛虛擬調試、性能評估及各類車載系統的驗證。t7Cednc

此外，該平臺還能基于車輛模型（包含底盤、驅動、輪胎等子系統）的驅動，在架構設計及仿真計算的整車開發前期階段，通過實現虛擬調試及駕乘體驗評估指導數字化開發，優化關鍵性能參數指標，并提升研發效率。t7Cednc

有了域控制器，F0TA功能的實際價值，自然也大幅增強。t7Cednc

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肖柏宏舉了一個調整空氣懸架與動態懸架阻尼控制參數的例子：如果是修正一個路面特征的性能細節，蔚來自主研發ICC后，一般1.5個月后就能快速FOTA; 傳統ASDM則需提前半年預約調試資源，加上供應商釋放集成、主機廠驗證釋放1個月，累計至少需要8個月。除此之外，還有其它不確定因素拉長開發周期。t7Cednc

蔚來自主研發智能底盤的更關鍵目標-Design for ADt7Cednc

蔚來整車工程負責人肖柏宏表示：「域控制器承載了軟硬件解綁和軟硬件定義的重任，在集中式電子電氣架構的發展和進化趨勢之下，底盤域控制器已成為智能底盤開發的必爭之地?！?span style="display:none">t7Cednc

根據肖柏宏的說法，底盤域控制器ICC下的硬件，已采用高階自動駕駛系統所需的線控技術。在蔚來的規劃中，也有做全線控底盤的打算，但要逐步完成。t7Cednc

據介紹，為了滿足蔚來NAD自動駕駛場景下更豐富的功能體驗，底盤就需要為自動駕駛系統、座艙系統、動力系統提供承載平臺，這也是蔚來自研智能底盤的更關鍵目標-Design for AD。。t7Cednc

在蔚來NAD自動駕駛場景下，智能域融合控制系統可以控制車輛的四驅分配、線控制動、可變懸架等功能，使整車更智能的實現駕駛員預期，最大程度提升車輛的動態性能。t7Cednc

同時，跨域執行器之間相互備份，系統性降低關鍵功能的失效概率，極大提高駕駛安全性。t7Cednc

例如ET7發布時提到的4D Dynamic，通過利用攝像頭、激光雷達、高精地圖、云端大數據等，對前方的路面坑洼進行預先控制，從而帶來舒適的體驗。t7Cednc

例如在高速場景下，利用電機產生的負扭矩作為制動力的保護和備份，能系統性降低關鍵功能的失效概率，極大提高駕駛安全性。t7Cednc

按照蔚來的說法，相比于傳統的底盤控制各零部件之間相對獨立的進行縱向橫向和垂向的車輛動態控制，智能的協同控制可很大程度提升整車動態性能體驗，并且充分發揮整套系統的效能。t7Cednc

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蔚來也為此提供了一份對比數據，搭載底盤域控制器ICC的ET7前后余震控制程度，均明顯領先于身為對照產品的某主流中大型豪華轎車。t7Cednc

接下來，蔚來還計劃在與智能駕駛跨域融合上，做出更多創新。t7Cednc